8.6.1 基本要求試驗(yàn)
8.6.1.1 目測(cè)檢査消防機(jī)器人電氣、液壓、氣動(dòng)線路質(zhì)量，判斷試驗(yàn)結(jié)果是否符合7.6.1.1的規(guī)定。 8.6. 1.2按GB 5083-1999中第5、6章和本標(biāo)準(zhǔn)的相關(guān)要求對(duì)消防機(jī)器人的安全防護(hù)性能進(jìn)行試驗(yàn)，判斷試驗(yàn)結(jié)果是否符合7.6.1.2的規(guī)定。
8.6.2 控制系統(tǒng)試驗(yàn)
8.6.2.1 遙控試驗(yàn)
遙控試驗(yàn)按下列步驟進(jìn)行：
a) 在試驗(yàn)地面上取100m測(cè)量區(qū)間，劃出控制端線和停車端線；
b) 將消防機(jī)器人置于停車端線處，在控制端線處用無(wú)線（有線）遙控裝置控制消防機(jī)器人，使其動(dòng)作，判斷試驗(yàn)結(jié)果是否符合7.6.2.1的規(guī)定；
c) 將一臺(tái)消防機(jī)器人置于停車端線處，選取同型號(hào)的其他2臺(tái)無(wú)線遙控裝置，在控制端線處用3臺(tái)無(wú)線遙控裝置控制消防機(jī)器人，判斷試驗(yàn)結(jié)果是否符合7.6.2.2的規(guī)定。
8.6.2.2 后方控制臺(tái)試驗(yàn)
后方控制臺(tái)試驗(yàn)按下列步驟進(jìn)行：
a) 在試驗(yàn)地面上取100m測(cè)量區(qū)間，劃出控制端線和停車端線；
b) 將后方控制臺(tái)和消防機(jī)器人分別放置在控制端線和停車端線處；
c) 用后方控制臺(tái)控制消防機(jī)器人，使其動(dòng)作，判斷試驗(yàn)結(jié)果是否符合7.6.2.3的規(guī)定；
d) 用后方控制臺(tái)接收消防機(jī)器人采集的圖像、語(yǔ)音、數(shù)據(jù)等信息，判斷試驗(yàn)結(jié)果是否符合7.6.2.4的規(guī)定。
8. 6.2.3 緊急停止試驗(yàn)
緊急停止試驗(yàn)按下列步驟進(jìn)行：
a) 使消防機(jī)器人處于工作狀態(tài)中；
b) 按下消防機(jī)器人本體或后方控制臺(tái)的緊急停止按鈕，消防機(jī)器人應(yīng)立即停止所有動(dòng)作；
c) 消防機(jī)器人本體或后方控制臺(tái)的緊急停止試驗(yàn)，各進(jìn)行三次，判斷試驗(yàn)結(jié)果是否符合7.6.2.5的規(guī)定。
8.6.3 行走性能試驗(yàn)
8.6.3.1 直行速度試驗(yàn)
直行速度試驗(yàn)按下列步驟進(jìn)行：
a) 在平整的試驗(yàn)地面上取50m測(cè)量區(qū)間，劃出橫向始端線和終端線；
b) 操作機(jī)器人，使機(jī)器人保持最大速度直線駛過(guò)始端線和終端線，記錄機(jī)器人駛過(guò)始端線和終端線所用時(shí)間，計(jì)算機(jī)器人的單次前進(jìn)行走速度；
c) 機(jī)器人用后退方式，以最大速度直線通過(guò)終端線和始端線，記錄機(jī)器人駛過(guò)終端線和始端線所用時(shí)間，計(jì)算單次后退行走速度；
d) 上述試驗(yàn)不得少于兩次，計(jì)算機(jī)器人的平均速度，判斷試驗(yàn)結(jié)果是否符合7.6.3.1的規(guī)定。
8. 6. 3. 2直行跑偏量試驗(yàn)
直行跑偏量試驗(yàn)按下列步驟進(jìn)行：
a) 在平整的試驗(yàn)地面上取50m測(cè)量區(qū)間，劃出橫向始端線、終端線和縱向中心線，如圖1所示；
b) 機(jī)器人位于始端線處，并使機(jī)器人中心線與縱向中心線重合；
c) 機(jī)器人啟動(dòng)后，在不調(diào)整轉(zhuǎn)向的情況下通過(guò)試驗(yàn)區(qū)間；
d) 在終端線處停止行走，以初始軌跡切線延長(zhǎng)線為基準(zhǔn)，測(cè)量50m距離內(nèi)機(jī)器人的跑偏量e；
e) 取二次試驗(yàn)的平均值，判斷試驗(yàn)結(jié)果是否符合7.6.3.2的規(guī)定。

8.6.3.3  轉(zhuǎn)彎直徑試驗(yàn)
轉(zhuǎn)彎直徑試驗(yàn)按下列步驟進(jìn)行：
a) 試驗(yàn)場(chǎng)地為平坦、硬實(shí)、干燥、清潔的混凝土或?yàn)r青地面，其大小應(yīng)能允許機(jī)器人作全圓周轉(zhuǎn)彎動(dòng)作。
b) 測(cè)量機(jī)器人轉(zhuǎn)彎直徑：
1) 使機(jī)器人處于連續(xù)轉(zhuǎn)彎行走狀態(tài)，畫出機(jī)器人離轉(zhuǎn)向中心最遠(yuǎn)點(diǎn)形成的軌跡圓，如圖2所示；
2) 在互相垂直的兩個(gè)方向測(cè)量軌跡圓直徑，取算術(shù)平均值作為試驗(yàn)結(jié)果。
c)機(jī)器人左轉(zhuǎn)和右轉(zhuǎn)各測(cè)定一次，判斷試驗(yàn)結(jié)果是否符合7.6.3.3的規(guī)定。

8.6.3.4 爬坡度試驗(yàn)
爬坡度試驗(yàn)按下列步驟進(jìn)行：
a) 爬坡試驗(yàn)裝置示意圖如圖3所示；
b) 將爬坡試驗(yàn)裝置調(diào)整至所需坡度位置；
c) 消防機(jī)器人正對(duì)試驗(yàn)裝置的斜坡坡道，停在斜坡前沿；
d) 操作消防機(jī)器人直行，使其行走至爬坡試驗(yàn)裝置上；
e) 測(cè)量坡度起止點(diǎn)的髙度差h和水平距離a；
f) 計(jì)算h和a的比值百分?jǐn)?shù)，判斷試驗(yàn)結(jié)果是否符合7.6.3.4的規(guī)定。

8.6.3.5越障高度試驗(yàn)
越障高度試驗(yàn)按下列步驟進(jìn)行：
a) 越障試驗(yàn)裝置示意圖如圖4所示，其寬度應(yīng)大于消防機(jī)器人的寬度；
b) 消防機(jī)器人正對(duì)越障試驗(yàn)裝置，停在越障試驗(yàn)裝置前沿；
c) 操作消防機(jī)器人直行，使其越過(guò)越障試驗(yàn)裝置；
d) 測(cè)量越障試驗(yàn)裝置的高度H，判斷試驗(yàn)結(jié)果是否符合7.6.3.5的規(guī)定。

8.6.3.6 制動(dòng)試驗(yàn)
制動(dòng)試驗(yàn)按下列步驟進(jìn)行：
a) 在平整的試驗(yàn)地面上劃出停止線；
b) 機(jī)器人以最大速度行走至停止線后停車；
c) 測(cè)量消防機(jī)器人超出停止線部分的距離；
d) 取二次試驗(yàn)的算術(shù)平均值，判斷試驗(yàn)結(jié)果是否符合7.6.3.6的規(guī)定。
8.6.4 消防作業(yè)試驗(yàn)
按本標(biāo)準(zhǔn)的相關(guān)規(guī)定對(duì)消防機(jī)器人的消防作業(yè)功能進(jìn)行試驗(yàn)，判斷試驗(yàn)結(jié)果是否符合7.6.4的規(guī)定。
8.6.5 自保護(hù)性能試驗(yàn)
8.6.5. 1防傾覆試驗(yàn)按下列步驟進(jìn)行：
a) 傾覆試驗(yàn)裝置要求：
 1) 傾覆試驗(yàn)裝置示意圖如圖5所示；
 2) 試驗(yàn)裝置臺(tái)面的傾斜角應(yīng)能在零度與最大傾斜角度之間連續(xù)調(diào)節(jié)，并能在該范圍內(nèi)任意角度固定；
 3) 試驗(yàn)裝置運(yùn)轉(zhuǎn)應(yīng)平穩(wěn)，上升速度不大于10°/min，下降速度不大于27°/min；
 4) 為防止試驗(yàn)時(shí)消防機(jī)器人側(cè)滑，可采用在試驗(yàn)臺(tái)上安裝防側(cè)滑擋塊的方法，擋塊髙度不大于30mm，且只準(zhǔn)加在側(cè)翻中心一側(cè)；
 5) 為防止試驗(yàn)時(shí)消防機(jī)器人側(cè)翻，須有專用的防側(cè)翻安全設(shè)備，安全設(shè)備對(duì)消防機(jī)器人的約束力在側(cè)翻臨界狀態(tài)前應(yīng)為零；
 6) 設(shè)有防止消防機(jī)器人縱向移動(dòng)的楔形塊。
b) 測(cè)定左最大傾覆穩(wěn)定角試驗(yàn)按下列步驟進(jìn)行：
 1) 將消防機(jī)器人置于試驗(yàn)裝置上，消防機(jī)器人的縱向?qū)ΨQ平面與試驗(yàn)裝置臺(tái)面轉(zhuǎn)動(dòng)中心線平行；
 2) 安裝防側(cè)滑擋塊及防傾覆安全設(shè)備；
 3) 啟動(dòng)試驗(yàn)裝置，使消防機(jī)器人向左慢慢傾斜，直到右側(cè)行走機(jī)構(gòu)脫離試驗(yàn)臺(tái)面時(shí)為止，記錄傾覆角度a；
 4) 將試驗(yàn)臺(tái)面傾斜角恢復(fù)為初始狀態(tài)；
 5) 重復(fù)3)、4)的試驗(yàn)，試驗(yàn)進(jìn)行三次，三次測(cè)量值相對(duì)誤差若超過(guò)3%，應(yīng)重新測(cè)試；
 6) 最大傾覆穩(wěn)定角值取三次測(cè)量值的算術(shù)平均值，判斷試驗(yàn)結(jié)果是否符合7.6.4的規(guī)定。
c) 測(cè)定右最大傾覆穩(wěn)定角試驗(yàn)按下列步驟進(jìn)行：
將消防機(jī)器人調(diào)頭置于試驗(yàn)裝置上，重復(fù)b)各步驟。

8.6.5.2其他自保護(hù)性能按本標(biāo)準(zhǔn)的相關(guān)規(guī)定進(jìn)行試驗(yàn)，判斷試驗(yàn)結(jié)果是否符合7.6.4的規(guī)定。
8.6.6 信息采集性能試驗(yàn)
8.6.6.1 氣體探測(cè)
氣體探測(cè)試驗(yàn)按下列步驟進(jìn)行：
a) 按8.6.2.2中a)和b)的步驟做好試驗(yàn)準(zhǔn)備；
b) 將可燃?xì)怏w及1〜2種已知濃度的標(biāo)準(zhǔn)氣體分別輸人消防機(jī)器人上搭載的氣體偵檢設(shè)備進(jìn)氣口；
c) 用后方控制臺(tái)顯示消防機(jī)器人采集的氣體種類及參數(shù)的實(shí)時(shí)信息，判斷試驗(yàn)結(jié)果是否符合 7.6.4的規(guī)定。
8.6.6.2 環(huán)境參數(shù)探測(cè)
環(huán)境參數(shù)探測(cè)試驗(yàn)按下列步驟進(jìn)行：
a) 按8.6.2.2中a)和b)的步驟做好試驗(yàn)準(zhǔn)備；
b) 用后方控制臺(tái)顯示消防機(jī)器人采集的現(xiàn)場(chǎng)溫度、濕度、輻射熱、風(fēng)速、風(fēng)向等環(huán)境參數(shù)的實(shí)時(shí)信息，判斷試驗(yàn)結(jié)果是否符合7.6.4的規(guī)定。
8.6.6.3 視頻信息采集
視頻信息采集試驗(yàn)按下列步驟進(jìn)行：
a) 按8.6.2.2中a)和b)的步驟做好試驗(yàn)準(zhǔn)備；
b) 用后方控制臺(tái)顯示消防機(jī)器人采集的現(xiàn)場(chǎng)視頻實(shí)時(shí)信息，判斷試驗(yàn)結(jié)果是否符合7.6.4的規(guī)定。
8.6.6.4音頻信息采集
音頻信息采集試驗(yàn)按下列步驟進(jìn)行：
a) 按8.6.2.2中a)和b)的步驟做好試驗(yàn)準(zhǔn)備；
b) 用后方控制臺(tái)接收消防機(jī)器人采集的現(xiàn)場(chǎng)音頻實(shí)時(shí)信息，判斷試驗(yàn)結(jié)果是否符合7.6.4的規(guī)定。
8.6.7通信性能試驗(yàn)
8.6.7.1 雙向通信
雙向通信試驗(yàn)按8.6.2.2規(guī)定的方法進(jìn)行，判斷試驗(yàn)結(jié)果是否符合7.6.4的規(guī)定。
8.6.7.2 冗余通信
冗余通信試驗(yàn)按下列步驟進(jìn)行：
a) 按8.6.7.1的方法使雙向通信處于正常工作狀態(tài)》
b) 人為切斷處于正常工作狀態(tài)的一條通信鏈路，判斷試驗(yàn)結(jié)果是否符合7.6.4的規(guī)定。
8.6.8 防爆性能試驗(yàn)
按GB 3836.1-2000中第23章及GB 50257的相關(guān)規(guī)定對(duì)消防機(jī)器人的防爆性能進(jìn)行試驗(yàn)，判斷試驗(yàn)結(jié)果是否符合7.6.5的規(guī)定.
8.6.9 聲光報(bào)警性能試驗(yàn)
啟動(dòng)聲光報(bào)警裝置，判斷其聲光信號(hào)是否符合7.6.6的規(guī)定。
8.6.10 防水性能試驗(yàn)
將消防機(jī)器人停在試驗(yàn)場(chǎng)地中（采用內(nèi)燃機(jī)作動(dòng)力源的消防機(jī)器人將內(nèi)燃機(jī)置于怠速運(yùn)轉(zhuǎn)狀態(tài)）， 采用人工雨淋的方法進(jìn)行試驗(yàn)，此時(shí)降水強(qiáng)度不小于0.12mm/s，淋水15min后對(duì)控制裝置等需要防水的部位進(jìn)行檢査，判斷試驗(yàn)結(jié)果是否符合7.6.7的規(guī)定。
8.6.11 可靠性試驗(yàn)
8.6.11.1 持續(xù)工作時(shí)間試驗(yàn)
持續(xù)工作時(shí)間試驗(yàn)按下列步驟進(jìn)行：
a) 試驗(yàn)條件：
1) 場(chǎng)地:平坦的路面；
2) 設(shè)施:爬坡試驗(yàn)臺(tái)；
3) 行走速度：中速。
b) 試驗(yàn)內(nèi)容：
試驗(yàn)內(nèi)容見(jiàn)表5。
c) 試驗(yàn)步驟：
1) 用無(wú)線遙控裝置或后方控制臺(tái)操作消防機(jī)器人；
2) 表5所列各項(xiàng)試驗(yàn)內(nèi)容，應(yīng)在消防機(jī)器人持續(xù)工作時(shí)間內(nèi)連續(xù)進(jìn)行，中間不允許補(bǔ)充能量；
3) 判斷試驗(yàn)結(jié)果是否符合7.6.8.1的規(guī)定。

8.6.11.2 抗振試驗(yàn)
抗振試驗(yàn)按下列步驟進(jìn)行：
a) 將消防機(jī)器人閌定于運(yùn)載車上，以平均時(shí)速大于40km/h的速度在三級(jí)公路上運(yùn)行200km (允許用運(yùn)輸振動(dòng)臺(tái)進(jìn)行模擬試驗(yàn)）；
b) 經(jīng)運(yùn)輸試驗(yàn)后的消防機(jī)器人再按8.6.11.1的試驗(yàn)方法進(jìn)行試驗(yàn)，判斷試驗(yàn)結(jié)果是否符合7.6.8.2的規(guī)定。